כאמור, רוג'רס האמין באמפתיה כמרכיב מרכזי במערכת יחסים טיפולית. הוא דגל בכך שמטפלים צריכים להיות אמפתיים, מבינים, תומכים ושהם צריכים לתת למטופל מרחב שמקבל אותם בהבנה וללא שיפוטיות. מרשאל רוזנברג לקח את העיקרון הזה ופיתח אותו לגישה מעשית, שבה תקשורת אמפתית גם מאפשרת הבנה הדדית במערכות יחסים מכל סוג – לא רק במסגרת טיפולית.

תקשורת מקרבת אם כך, נבנתה סביב רעיונות של אמפתיה, הקשבה, הבנה הדדית, קבלה וכבוד שהם מרכיבים חשובים ובסיסיים שעוזרים לנו כבני אדם ליצור אמון וחיבור ועל ידי כך להעמיק את הקשרים שלנו עם הסובבים אותנו.

לפעמים אנחנו שומעים מילים ורואים התנהגויות ומפרשים אותן כפשוטם. אבל רוג'רס היה חסיד של הקשבה פעילה – הקשבה שמכוונת לא רק למילים עצמן, אלא גם לרגשות ולצרכים שמסתתרים מאחוריהן. רוזנברג אימץ את הרעיון הזה כחלק מרכזי בתקשורת מקרבת, ולימד אנשים להתבונן מעבר להתנהגויות או למה שנאמר, כדי להבין את הצרכים והסיבות העומדות בבסיסן.

רוג'רס גם הדגיש את החשיבות של אוטונומיה ואת הצורך העמוק בעצמאות של כל אדם. הוא האמין שכל אדם יודע מה נכון לו ושעל המטפל לתמוך בו בתהליך זה במקום להנחות או להוביל אותו לפתרונות "מקובלים" או "נכונים". גישה זו שימשה בסיס לפיתוח NVC, שבו רוזנברג מעודד כבוד לצרכים של כל אדם ומתן חופש בחירה במערכות יחסים.

גם רוג'רס וגם רוזנברג האמינו שלבני האדם יש רצון עמוק וטבעי ליצור קשרים טובים ומספקים עם אחרים, ושמאחורי כל פעולה יש צורך בסיסי אנושי כמו אהבה, שייכות או ביטחון. רעיון זה מהווה עקרון בסיסי בתקשורת מקרבת ומשמש בסיס לכל שיח או אינטראקציה בין בני אדם. 

growth-promoting environment – רוג'רס דיבר על "סביבה מאפשרת" שבה אנשים יכולים להתפתח ולממש את הפוטנציאל שלהם. רוזנברג לקח עיקרון זה ויישם אותו בתחום התקשורת, בכך ש-NVC יוצר מרחב שבו אנשים יכולים לבטא את רגשותיהם וצרכיהם בלי לחשוש משיפוט או האשמות.

שתי הגישות אם כך, התמקדו בחיבור רגשי עמוק ואמפתיה כדרך להעצמה אישית ולשיפור מערכות יחסים. שתיהן מאמינות בכוחה של תקשורת פתוחה וכנה ככלי לריפוי ולבניית קשרים משמעותיים ושתיהן ייחסו חשיבות למתן מקום לצרכים האנושיים המשותפים לנו.